個人営業（自然人ともいいます。）と違って、法人で事業を行う場合には、法人の目的の範囲内でしか事業を行うことができないという制約がつきます。

すでに会社を設立している場合は、定款の「目的」という記載を見てください。
一般的には第2条あたりに記載しています。
または、会社の履歴事項全部証明書（商業謄本）の目的欄を見てください。

ここに、「産業廃棄物収集運搬業」という記載があることを確認してみてください。
記載がない場合は、「目的の変更（追加）」という手続を行なって、記載する必要があります。
もちろん、その他の記載内容でも認められる場合はありますので、事前にお問い合わせください。

これから会社を設立する場合は、「産業廃棄物収集運搬業」と記載することをお勧めします。

なお、定款の目的には「その他、上記各号に附帯関連する一切の業務」といった項目が最後に記載されることが一般的です。
この「一切の業務」という記載でなんとかならないかというご相談をいただくことがありますが、少し無理筋というところです。

目的の変更登記は司法書士が行います。
提携の司法書士がおりますので、お気軽にご相談ください。